เริ่มใช้ Lidar ครั้งแรกกับ YDLidar X4
สอนวิธีการเซ็ทอัพและเริ่มใช้งาน YDLidar X4 กับ ROS
5 December, 2019 by
เริ่มใช้ Lidar ครั้งแรกกับ YDLidar X4
Liew Wuttipat
| No comments yet

        ในบทความนี้ผมจะมาสอนวิธีการใช้งาน YDLidar X4 ใน ROS กันนะครับ เนื่องจากหลายคนซื้อ Lidar ไปแล้ว แต่ไม่รู้ว่าจะเริ่มต้นใช้งานอย่างไร เรามารู้จักกับไลดาร์ตัวนี้กันก่อน
        YDLidar รุ่น X4 เป็นเซนเซอร์วัดระยะทางด้วยแสงเลเซอร์ 360 องศา โดยใช้หลักการ Triangulation และกระบวนการที่ทำให้สามารถวัดระยะทางได้อย่างแม่นยำด้วยความถี่ การแสกนแบบต่อเนื่องของตัวไลดาร์ครอบคลุมทั้ง 360 องศา เหมาะกับการนำมาใช้งานกับหุ่นยนต์ที่ต้องการเคลื่อนที่แบบอัตโนมัติ ช่วยในการนำทางและหลบหลีกสิ่งกีดขวาง เซนเซอร์ไลดาร์นี้สามารถวัดระยะได้สูงสุด 10 เมตร ความละเอียดอยู่ที่ 0.5 องศา ความคลาดเคลื่อนของระยะที่วัดได้ <1% ของระยะทางจริง

เริ่มใช้งาน YDLidar X4

  1. แกะกล่องไลดาร์ออกมา แล้วเสียบสาย USB เข้ากับคอมพิวเตอร์



    ให้เสียบเข้าตรงช่อง USB_DATA

  2. เมื่อเสียบสาย USB แล้วให้ทดสอบดูว่าตัวคอมพิวเตอร์มองเห็นหรือไม่ โดยใช้คำสั่ง

    $ ls -l /dev/ttyUSB*

    หากมองเห็นจะขึ้นข้อความตามภาพ

    หากขึ้นข้อความว่า
    ls: cannot access '/dev/ttyUSB*': No such file or directory
    ให้ตรวจสอบสาย USB ว่าแน่นไหม หรือ ลองดึงออกแล้วเสียบใหม่

  3. ขั้นต่อไปให้ดาวน์โหลดแพ็กเกจลงไปที่ Workspace ของเรา โดยใช้คำสั่ง

    $ cd ~/catkin_ws/src/
    $ git clone https://github.com/SweiLz/ydlidar.git
    $ cd ~/catkin_ws/ && catkin_make




  4. จากนั้นเราจะให้สิทธิ์ในการเข้าถึงโดยการใช้คำสั่ง

    $ roscd ydlidar/startup/
    $ sudo sh initenv.sh


  5. ต่อไปมาทดสอบการทำงานของไลดาร์ โดยการแสดงค่าระยะไลดาร์ด้วย RViz โดยการใช้คำสั่ง

    $ roslaunch ydlidar lidar_view.launch 







เพียงเท่านี้เราก็สามารถนำค่าไลดาร์นี้ไปใช้กับการทำหุ่นยนต์ของเราได้แล้ว



in ROS
Sign in to leave a comment