ติดตั้ง Arduino IDE ให้ใช้งาน rosserial ได้

การติดตั้งและใช้งาน ROS บน Arduino


        ก่อนที่เราจะไปเรียนรู้วิธีการใช้งาน ROS กับ Arduino เรามาเกริ่นสักเล็กน้อย เริ่มกันที่ Arduino และ Arduino IDE คือ บอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ และเครื่องมือสำหรับการเขียนโปรแกรมลงบอร์ด เพื่อควบคุมการทำงานของอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ต่างๆที่เชื่อมต่อกับตัวบอร์ดนั่นเอง ซึ่งผมมองว่าเป็นการแปลงโปรแกรม(โค้ด) ให้สามารถแสดงผลออกทางโลกจริงๆ แล้วเหตุผลที่คนส่วนใหญ่เลือกใช้เจ้า Arduino ก็เพราะใช้งานง่ายและรวดเร็ว แถมยังต่อวงจรควบคุมนู้นนี่นั่นได้อีกมากมาย

         ซึ่งโดยปกติแล้วเราสามารถส่งข้อมูลออกมาทางช่อง USB โดยใช้ Serial แต่หากเราจะเชื่อมต่อกับ ROS โดยให้ Arduino ส่งข้อมูลไปที่ ROS เลยนั้น เราใช้แพกเกจที่มีชื่อว่า rosserial เราก็จะสามารถทำให้ Arduino คุยกับ ROS ได้ 

        สำหรับใครอยากรู้เพิ่มเติมว่า rosserial คืออะไร เก็บเอาไว้ก่อน เดียวเราจะมาศีกษากันทีหลัง ตอนนี้ให้เข้าใจง่ายๆว่ามันเป็นตัวแปลงจาก Arduino UART ให้เป็นการสื่อสารแบบเดียวกับ ROS node ตัวอื่นๆ โดยเราสามารถที่จะใช้การ publish, subscribe ROS message ได้

สำหรับใครที่ยังไม่ได้ติดตั้ง Arduino IDE บน Linux ก็สามารถไปติดตั้งได้ตามลิงก์ข้างล่างนี้เลย

สอนติดตั้ง Arduino IDE บน Ubuntu

       ก่อนที่เราจะให้ Arduino ติดต่อสื่อสารกับ ROS ได้นั้น เราจะต้องลงแพ็กเกจ rosserial ก่อนโดยให้เราเปิด Terminal ขึ้นมาแล้วใช้คำสั่งนี้

$ sudo apt install ros-melodic-rosserial*

        
        หลังจากที่เราติดตั้ง rosserial แล้ว เราก็จะมาสร้าง Library ros_lib สำหรับใช้เขียนโปรแกรม ROS ใน Arduino ซึ่ง ros_lib นี้ก็เหมือนๆกับ Arduino libraries ทั่วๆไป โดยเราจะต้องนำ Library ตัวนี้ไปใส่ไว้ใน Arduino libraries directory

        เริ่มจากเปิด Terminal แล้วรันคำสั่ง roscore

$ roscore

        เมื่อ roscore ทำงานเรียบร้อยแล้วให้เราเปิด Terminal ขึ้นมาใหม่อีก 1 อัน หรือจะใช้การเปิดอีก tab ได้โดยการกดคีย์ลัด < ctrl + shift + t >
        จากนั้นให้เราเข้าไปที่ Arduino/libraries โดยปกติแล้วถ้าใน Windows จะอยู่ใน My Documents แต่ใน Linux นั้นจะอยู่ตรง Home directory เลย

เข้าไปที่โฟลเดอร์ Libraries ของ Arduino
$ cd ~/Arduino/libraries
ลบ ros_lib อันเก่าถ้าหากมันมีอยู่แล้ว $ rm -rf ros_lib
สร้าง ros_lib ขึ้นมาใหม่(อย่าลืมจุด ตรงท้ายนะ) $ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

        เมื่อรันคำสั่งเสร็จแล้ว เราจะเห็นโฟลเดอร์ ros_lib โผล่ขึ้นมาใน Arduino/libraries


หากใครใช้ Arduino IDE บน Windows ก็สามารถที่จะก๊อปปี้โฟลเดอร์ ros_lib ที่เพิ่งสร้างนี้ ไปวางไว้ใน My Documents/Arduino/libraries ได้เลย เราก็สามารถที่จะเขียนโปรแกรมบน Windows ได้ แต่เพียงแค่ไม่สามารถทดสอบได้

        หลังจากนั้นก็ถึงเวลา ไปทดลองดูว่า Arduino IDE เห็นหรือยัง โดยเราก็เปิด Arduino IDE ขึ้นมา แล้วกดที่ File -> Examples -> ros_lib จะเห็นตัวอย่างต่างๆให้เราสามารถกดเข้าไปอ่าน เข้าไปศึกษาได้


        เพียงเท่านี้เราก็พร้อมที่จะเขียนโปรแกรมให้บอร์ด Arduino ของเราติดต่อสื่อสารกับ ROS ได้แล้ว

สอนการติดตั้ง Arduino IDE และสร้าง ROS Library ให้สามารถใช้งาน rosserial ได้
Views
214 Total Views
1 Members Views
213 Public Views
Actions
0 Likes
0 Dislikes
0 Comments
Share on Social Networks
Share Link
Use permanent link to share in social media
Share by mail

Please login to share this webpage by email.