ติดตั้ง ROS Melodic Morenia

        ต่อไปเราจะมาเรียนรู้วิธีการติดตั้ง ROS Melodic ลงบน Ubuntu Bionic (18.04) กัน เราจะเริ่มกันตั้งแต่ต้นเลย สำหรับใครที่ยังไม่รู้จัก ROS Melodic Morenia เป็น ROS เวอร์ชั่นที่ 12 ก่อนหน้านี้เป็น Kinetic (16.04), Lunar (17.04) โดยเวอร์ชั่นนี้ได้ เปิดตัวเมื่อวันที่ 23 พฤษภาคม 2561 ซึ่งจะติดตั้งอยู่บน Ubuntu 18.04

        การติดตั้งนั้นไม่ยากเพียงทำตามขั้นตอนด้านล่างนี้ หรือใครอยากติดตั้งแบบรวดเร็วสามารถทำตามได้ที่บทความ สอนติดตั้ง ROS Melodic ด้วย Script

    ถ้าหากใครยังไม่ได้ติดตั้ง Ubuntu ก็สามารถไปดูวิธีการติดตั้งได้ที่ How to install Ubuntu

มาเริ่มกันเลย

  1. ตั้งค่า NTP (Network Time Protocol)
            เราจะทำการตั้งค่า NTP เพื่อที่จะลด Time difference ในการสื่อสารกันในระบบ ROS

    $ sudo apt install -y chrony ntpdate
    $ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com
  2. เพิ่ม Source List
            เป็นการเพิ่ม Package source ลงในไฟล์ source.list เพื่อตั้งค่าให้ Ubuntu สามารถโหลดแพ็กเกจต่างๆจาก ROS ได้ โดยการเปิด Terminal ขึ้นมา แล้วใช้คำสั่ง

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


    จากนั้นให้เราใส่พาสเวิร์ดลงไป เวลาพิมพ์มันจะมองไม่เห็นแต่ใช้งานได้ จากนั้นเซ็ทอัพ Key โดยการใช้คำสั่งต่อไปนี้

    $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654



  3. Update the Package Index
           หลังจากเราเพิ่ม Package source เสร็จเรียบร้อยแล้ว เราจะต้องทำการอัพเดตแพ็กเกจโดยใช้คำสั่ง

    $ sudo apt update && sudo apt upgrade -y



  4. Installing ROS Melodic Morenia
            ถึงเวลาติดตั้ง ROS ตัวจริงกันแล้ว เราจะติดตั้งแบบลงทุกอย่างครบไปเลย เช่น ROS, rqt, RViz, Gazebo ส่วนแพ็กเกจอื่นๆ ที่เราอยากจะใช้งานเพิ่มเติมนั้น เราสามารถติดตั้งภายหลังได้

    $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y

    สำหรับใครที่ไม่ต้องการใช้ GUI ก็สามารถติดตั้งโดยลงแบบ Bare Bones ได้ ใช้คำสั่ง
    $ sudo apt install ros-melodic-ros-base -y


    รอหน่อยสักพักนึง



  5. Initializing rosdep
            ก่อนที่เราจะใช้งาน ROS นั้น เราจะต้องทำการ initialize rosdep ก่อน เนื่องจากตัวนี้จะช่วยทำให้เราติดตั้งแพ็กเกจที่จำเป็นต้องใช้ได้ง่ายขึ้น โดยใช้คำสั่ง

    $ sudo rosdep init && rosdep update



  6. Installing rosinstall
            สำหรับในการสร้างแพ็กเกจขึ้นมาเองในอนาคต เราจะต้องติดตั้งส่วนสำคัญต่างๆ โดยใช้คำสั่งนี้

    $ sudo apt install -y python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential


  7. Create and Initializing a Workspace
            เพื่อความสะดวกในการใช้งาน ROS เราจะเพิ่ม ROS Environment variable เข้าไปให้ Ubuntu  ของเรารู้ว่าเราติดตั้ง ROS เอาไว้ตรงไหน และสร้าง Workspace สำหรับเขียนโปรแกรมของเรา โดยใช้ใช้คำสั่ง

    $ source /opt/ros/melodic/setup.bash
    $ cd ~ && mkdir -p ~/catkin_ws/src
    $ cd ~/catkin_ws/src && catkin_init_workspace
    $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
    $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc




    จากนั้นปิดและเปิด Terminal ใหม่

หลังจากติดตั้งทุกอย่างเสร็จเรียบร้อย โดยไม่มีปัญหาอะไร เพื่อทดสอบว่า ROS ใช้งานได้หรือยัง ให้ใช้คำสั่ง

$ roscore

ถ้าได้แล้ว แสดงว่าเราสามารถติดตั้ง ROS เสร็จสิ้น และสามารถใช้งาน ROS ได้ทันที
Views
78 Total Views
0 Members Views
78 Public Views
Actions
0 Likes
0 Dislikes
0 Comments
Share on Social Networks
Share Link
Use permanent link to share in social media
Share by mail

Please login to share this webpage by email.